Robert Trujillo a dokładniej Roberto Agustín Miguel Santiago Samuel Trujillo Veracruz urodził się 23 października 1964 roku w Santa Monica. Dorastał w Venice Beach. Jego przygoda z instrumentami muzycznymi zaczęła się, gdy jeszcze był dzieckiem. W wieku 8 lat zaczął grać na gitarze flamenco ojca. W późniejszym okresie zainteresował się basem. Przyjaciel jego ojca posiadał bas z zepsutymi przetwornikami. Robert grał na nim przez rok. Gdy miał 18 lat dostał swój pierwszy bas. Pierwszą poważniejszą formacją, w której uczestniczył to Suicidal Tendecies. Współpracował z nią od 1989 r. Na początku lat dziewięćdziesiątych razem z Mikem Muirem, wokalistą Suicidal Tendecies, udzielał się w projekcie Infectious Grooves. W późniejszym okresie (1996) dołączył do grupy Ozzy'ego Osborne'a.

24 stycznia 2003 r. jednogłośnym werdyktem pokonał wszystkich rywali i stał się pełnoprawnym członkiem Metalliki. Oprócz grania na basie Robert pasjonuje się również surfingiem, podobnie zresztą jak Kirk. Jest mężem z Chloe oraz ojcem dwójki dzieci. Podobnie jak Cliff na basie gra wyłącznie palcami.